A település történetét, múltját ma is őrzik az öregek. Nevezetes pásztortelepülések voltak itt hajdanán. Akkor népesültek be, amikor a szabad magyarokat szolgai sorba akarták kényszeríteni. A terület alkalmas volt a bujdosó pásztorok számára, mivel mocsaras, erdős vidék volt. A környező pásztortelepülések a tatár pusztítás során felégtek, elpusztultak. A XIV. századra már kiterjedt faluvá vált.
Nevét kétféleképpen magyarázzák: a szakirodalom az Árpád-kori vadfogókról, a királyi erdőkerülőkről, azaz a darócokról erezteti a nevét. A falu lakossága a daru madár nevéből származtatja, miután mocsaras jellege miatt rengeteg daru fészkelt itt.
Első birtokosai a Daróczi és Váradi családok voltak. A XV. századra a templomuk mellett tíz jobbágytelket alakítottak ki. 1743-ban az utolsó Daróczi halála után a Gulácsi, majd a Lonyay-család birtokába került a település. Hamarosan áttértek a majoros gazdálkodásra, a terményt jó áron adták el. Több, mint egy évszázadig uralták ezt a területet a Lónyayak. A XIX. században megszűnt a különbség a nemesi és parasztbirtok között. A helytelen gazdálkodás miatt eladósodott, majd 1912-ben a Nemzeti Banké lett. A nagybirtok széthullása után a falu elszegényedett. Az 1920-ban megvont új államhatár elválasztotta a falut Beregszásztól, a piaci lehetőségektől és munkahelyektől.

Református temploma XV. századi eredetű, apszisának szép gótikus boltozata van. Az 1862. évi tűzvész után átalakították.

A község neve 1284-ben tűnik fel először, mint a Gutkeled nembeli Daróciak birtoka, majd a pápai tizedjegyzésben szerepel ismét, 1334-ben, amikor is Benedek nevű papjának I. és II. negyedévi részlet fejében 3 garas pápai tizedet fizetett. A név jelentése egyesek szerint az Árpád-korban vadfogással, vadhajtással foglalkozókat, mások szerint a királyi vadfogókat jelentő daróc köznévből származik, amelyet valamelyik szláv nyelvből vettünk át. A XIV. sz-ban Doroth, Doroch és Dorouch-nak írják ás okmányok, a XV. században pedig Kis-Daróc és Nagy-Daróc néven, mint két egymás közvetlen szomszédságában fekvő település szerepel.
1307-ben egy zálogbaadási szerződésben találkozunk először a település másik jelentős birtokosának nevével, a szintén Gutkeled nemzetségből származó Várdai névvel. A két család szoros rokonságban volt egymással. Adták-vették egymás között a birtokokat, amely sokszor kilátástalan pereskedéshez, gyakran háborúskodáshoz vezetett. Kibékülésükhöz többször kellett külső közbenjárót igénybe venni.
Már 1399-ben újabb jelentős birtokosok is feltűntek: a Beregszászi és Hagymási családok, majd 1538 és 1569 között Büdi Mihály beregi főispán vásárolt és kapott itt királyi adománybirtokot. 1577 és 1743 között folyamatosan birtokos volt Gulácsi István családja és Daróczi György leszármazottai. Mint jeles férfiút kell megemlíteni Daróczi Ferencet, aki 1603-ban Erdély kancellárja volt és mint történetíró Erdély múltjával foglalkozott.
A XVII. sz. végén lett birtokos Károlyi László, a XVIII. század elején a Lónyai család. 1743-ban már Lónyai Gábor birtokolta Daróc határának nagy részét, aki szép kis kastélyát állandó lakásul használta. A kastélyhoz jól felszerelt gazdasági udvar tartozott, a határban szárazmalom működött. Birtokán modern gazdálkodást folytatott, itt próbálkoztak először a nemes hússertés tenyésztéssel amelyhez York és Revkschir tenyészállatokat hozattak.